Статья рассматривает возможные решения задачи самоорганизации группы беспилотных летательных аппаратов в условиях высоких помех. Описываются алгоритмы управления, моделирование работы роя при исследовании территории и утери связи с одним или несколькими агентами. Выделяются основные этапы самоорганизации агентов роя при работе в автономном режиме. Описываются подходы, увеличивающие эффективность роя в задачах исследования территории при наблюдении динамических объектов и отсутствия наблюдателя-эксперта.